Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的 。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。
迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。
对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。

应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

•波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

•柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

•刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。

使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。

波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。

波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。

1.减速比高
单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

2. 齿隙小
Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

4. 零部件少、安装简便
三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

5. 体积小、重量轻
与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

6. 转矩容量高
柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

7. 效率高
轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

8. 噪音小
轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

｜　产品特点　｜　型号　｜　额定表　｜　产品图纸　｜

近年来显露头角的人型机器人及航空宇宙领域等追求“轻量”的极限，液晶、半导体制造设备等受系统生产线高度的限制，都在追求“超薄”极限。
致力于谐波驱动轻量紧凑特点的CSD系列顺应市场的要求在继承传统产品优异性能的同时，实现了大胆的形状。

CSD-2UH

·         小型
与转矩容量相同的CSF系列组合型（2UH）相比，进一步小型化。

CSD-2UF

·         中空结构
减速机输入输出轴中央有贯通孔，因此，可以穿过配线、配管、激光等，实现机械、装置构造的简洁。

·         输出侧轴承的负载容量得以提升
输出侧轴承的负载容量是SHD系列组合型（2SH）同一型号的约2倍。

机型 : CSD系列

型号 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50

减速比 : 50, 100, 160

型号 :

• 2UH : 实现超薄及小型化的组合型（型号14～50）

• 2UF : 中空孔结构，提升轴承负载容量的型号（型号14～40）

规格:

• 空白=标准规格

• SP=形状及性能等特殊规格

• 2UH

型号

速度比

输入
2000r/min时
的额定转矩

起动、停止时
的容许最大
转矩

平均负载
转矩的容许
最大値

瞬间
最大转矩

容许最高输入
转速r/min

容许平均输入
转速r/min

转动惯量

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

油润滑

润滑脂润滑

油润滑

润滑脂润滑

I×10-4
kgm2

J×10-5
kgfms2

14

50

3.7

0.38

12

1.2

4.8

0.49

24

2.4

14000

8500

6500

3500

0.021

0.210

100

5.4

0.55

19

1.9

7.7

0.79

35

3.6

17

50

11

1.1

23

2.3

18

1.9

48

4.9

10000

7300

6500

3500

0.054

0.055

100

16

1.6

37

3.8

27

2.8

71

7.2

20

50

17

1.7

39

4.0

24

2.4

69

7.0

10000

6500

6500

3500

0.090

0.092

100

28

2.9

57

5.8

34

3.5

95

9.7

160

28

2.9

64

6.5

34

3.5

95

9.7

25

50

27

2.8

69

7.0

38

3.9

127

13

7500

5600

5600

3500

0.282

0.288

100

47

4.8

110

11

75

7.6

184

19

160

47

4.8

123

13

75

7.6

204

21

32

50

53

5.4

151

15

75

7.6

268

27

7000

4800

4600

3500

1.09

1.11

100

96

10

233

24

151

15

420

43

160

96

10

261

27

151

15

445

45

40

50

96

10

281

29

137

14

480

49

5600

4000

3600

3000

2.85

2.91

100

185

19

398

41

260

27

700

71

160

206

21

453

46

316

32

765

78

50

50

172

18

200

51

247

25

1000

102

4500

3500

3000

2500

8.61

8.78

100

329

34

686

70

466

48

1440

147

160

370

38

823

84

590

60

1715

175

• 2UF

型号

速度比

输入
2000r/min时
的额定转矩

起动、停止时
的容许最大
转矩

平均负载
转矩的容许
最大値

瞬间
最大转矩

容许最高输入
转速r/min

容许平均输入
转速r/min

转动惯量

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

油润滑

润滑脂润滑

油润滑

润滑脂润滑

I×10-4
kgm2

J×10-5
kgfms2

14

50

3.7

0.38

12

1.2

4.8

0.49

24

2.4

14000

8500

6500

3500

0.021

0.210

100

5.4

0.55

19

1.9

7.7

0.79

35

3.6

17

50

11

1.1

23

2.3

18

1.9

48

4.9

10000

7300

6500

3500

0.054

0.055

100

16

1.6

37

3.8

27

2.8

71

7.2

20

50

17

1.7

39

4.0

24

2.4

69

7.0

10000

6500

6500

3500

0.090

0.092

100

28

2.9

57

5.8

34

3.5

95

9.7

160

28

2.9

64

6.5

34

3.5

95

9.7

25

50

27

2.8

69

7.0

38

3.9

127

13

7500

5600

5600

3500

0.282

0.288

100

47

4.8

110

11

75

7.6

184

19

160

47

4.8

123

13

75

7.6

204

21

32

50

53

5.4

151

15

75

7.6

268

27

7000

4800

4600

3500

1.09

1.11

100

96

10

233

24

151

15

420

43

160

96

10

261

27

151

15

445

45

40

50

96

10

281

29

137

14

480

49

5600

4000

3600

3000

2.85

2.91

100

185

19

398

41

260

27

700

71

160

206

21

453

46

316

32

765

78

• 2UH

尺寸表(单位 : mm)

符号/型号

14

17

20

25

32

40

50

øA h7

55

62

70

85

112

126

157

B

25

26.5

29.5

37.1

43

51.7

62.5

D

2

2

2

3

3

4

4

øG H7

11

15

20

24

32

40

50

øJ

31

38

45

58

78

90

112

质量 (kg)

0.35

0.46

0.65

1.2

2.4

3.6

6.9

• 2UF

尺寸表(单位 : mm)

符号/型号

14

17

20

25

32

40

øA h7

70

80

90

110

142

170

B

22

22.7

26.8

31.5

37

45

C

0.5

0.5

2.3

2.1

2.8

6.5

øE H7

11

15

20

24

32

40

øH

49

59

69

84

110

132

质量 (kg)

0.50

0.66

0.94

1.7

3.3

5.7